车轮测程法是指使用旋转编码器（即连接到车轮电机以测量旋转的传感器）的测程法（即估计运动和位置）。这是轮式机器人和自动驾驶汽车定位的有用技术。

        在本文中，我们将通过探索差速驱动机器人的车轮里程计模型来深入研究车轮里