原文：https://www.cnblogs.com/heyrroo/p/17956865
学习一下，对基本概念有个了解。
相机标定的原理
四个坐标系：
世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为m。
相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。
图像坐标系(image coordinate system)：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为m。
像素坐标系(pixel coordinate system)：为了描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标而引入，是我们真正从相机内读取到的信息所在的坐标系。单位为个（像素数目）。
1.从世界坐标系到相机坐标系 3D->3D
2.从相机坐标系到理想图像坐标系（不考虑畸变） 3D->2D
3.从理想图像坐标系到实际图像坐标系（考虑畸变）：
透镜的畸变主要分为径向畸变和切向畸变（还有薄透镜畸变等等，但都没有径向和切向畸变影响显著，所以我们在这里只考虑径向和切向畸变）。
4.从实际图像坐标系到像素坐标系：
最后用一幅图来总结从世界坐标系到像素坐标系（不考虑畸变）的转换关系：
