Halcon 2D相机 机械臂 手眼标定 eye-in-hand
坐标系详解
像素坐标系，相机坐标系，工具坐标系，图像坐标系，图像物理坐标系，工件坐标系，用户坐标系，基坐标系，世界坐标系。
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像素坐标系 (Pixel Coordinate System)
是什么：图像最底层的坐标系，原点在图像的左上角。
单位：像素 (pixel)。
作用：告诉你一个点在图像中是第几行、第几列的像素。 -
图像坐标系 (Image Coordinate System)
是什么：通常与像素坐标系等同。有时特指以图像中心为原点的坐标系，但常与像素坐标系混用。 -
图像物理坐标系 (Image Physical Coordinate System / Metric Image Coordinate System)
是什么：原点在图像中心，坐标值用物理单位（如毫米） 而不是像素来表示。
作用：是连接像素坐标系和相机坐标系的桥梁，通过相机内参（如每个像素的尺寸）进行转换。 -
相机坐标系 (Camera Coordinate System)
是什么：以相机的光心（镜头中心）为原点的3D坐标系。
作用：描述物体在相机“眼中”的3D位置（前后、左右、上下）。 -
基坐标系 (Base Coordinate System) / 世界坐标系 (World Coordinate System)
是什么：机械臂的绝对零点，固定在机械臂的基座上。在单一机械臂应用中，它通常就是世界坐标系。
作用：描述机械臂末端或任何物体在世界中的绝对3D位置。是所有计算的终极参考系。 -
工具坐标系 (Tool Coordinate System / TCP Frame)
是什么：固定在机械臂末端工具（如夹爪、焊枪）上的坐标系，原点在工具中心点（TCP）。
作用：描述工具自身的朝向和操作点。让机器人控制工具而不是控制法兰盘。 -
工件坐标系 (Workpiece Coordinate System) / 用户坐标系 (User Coordinate System)
是什么：由用户自定义的一个坐标系，通常固定在工作台或工件上。
作用：极大简化编程。程序员可以在工件坐标系里直接编程（如“在这个孔的中心操作”），即使工作台被移动了，也只需更新一次坐标系关系，所有程序点自动更新。