网站开发用技术,关于网站建设的申请报告,安康网站建设公司报价,上海闵行龙湖天街1. 服务通信是什么
在ROS中#xff0c;服务通信机制是一种点对点的通信方式#xff0c;用于节点之间的请求和响应。它允许一个节点#xff08;服务请求方#xff09;向另一个节点#xff08;服务提供方#xff09;发送请求#xff0c;并等待响应。
服务通信机制在ROS中…1. 服务通信是什么
在ROS中服务通信机制是一种点对点的通信方式用于节点之间的请求和响应。它允许一个节点服务请求方向另一个节点服务提供方发送请求并等待响应。
服务通信机制在ROS中使用以下两个概念
服务Service服务是一种在ROS中定义的一对相关消息类型包括请求消息和响应消息。请求消息用于向服务提供方发送请求而响应消息用于服务提供方返回响应给请求方。
服务节点Service Node服务节点是一个ROS节点它提供了一个或多个服务。服务节点注册自己提供的服务并等待来自其他节点的请求。一旦接收到请求服务节点执行相应的操作并将响应发送回请求方。
下面是服务通信的基本流程 服务定义 首先需要在ROS中定义一个服务包括请求消息和响应消息的格式。这可以使用ROS的消息描述语言如.srv文件来完成。 服务节点注册 服务提供方节点将自己注册为一个服务节点并指定所提供的服务类型。 请求发送 服务请求方节点创建一个请求消息实例并将其发送到服务提供方节点。 请求处理 服务提供方节点接收到请求消息后执行相应的操作可能包括计算、处理数据等。 响应发送 服务提供方节点生成一个响应消息并将其发送回请求方节点。 响应接收 请求方节点接收到响应消息后可以根据需要进行后续处理。
下面以打车的案例简单描述ROS中服务通信机制的场景 1Master管理者Master是滴滴打车平台的中央控制器负责协调和管理打车服务请求。在这个案例中滴滴打车的后台系统可以充当Master的角色。它接收乘客的打车请求处理请求并将其分派给合适的司机。
2Server司机Server指的是滴滴打车平台上的司机角色。他们是提供车辆和打车服务的实际执行者。当Master将乘客的打车请求分派给司机时司机将接收到请求并决定是否接受该请求。
3Client乘客Client是需要使用滴滴打车服务的乘客。在这个案例中乘客作为Client他们使用滴滴打车应用程序来请求打车服务。乘客通过应用程序选择目的地、车型等选项并发起打车请求。
上图参考了赵虚左老师的课程
2. 服务通信有什么用
以下是一些常见的ROS服务通信应用举例
1传感器数据请求在一个机器人系统中可以使用服务通信来请求特定传感器如摄像头、激光雷达的数据。例如一个节点可以向摄像头节点发送请求要求获取当前的图像数据。
2控制指令发送通过服务通信可以向执行器节点发送控制指令控制机器人的运动或执行特定任务。例如一个导航节点可以向底盘控制节点发送请求要求机器人移动到特定位置。
3参数配置和调整服务通信可用于动态地配置和调整节点的参数。例如在机器人系统中可以使用服务通信来请求更改底盘控制节点的运动速度或其他参数以适应不同的任务需求。
4数据处理和计算通过服务通信可以请求进行特定的数据处理或计算操作。例如一个节点可以向图像处理节点发送请求要求对图像进行特定的算法处理如目标识别或图像滤波。
5任务协作和分布式计算在多机器人系统中可以使用服务通信来实现任务的协作和分布式计算。不同机器人节点可以通过服务通信交换任务信息、共享计算结果并相互协作完成复杂的任务。
3.编写服务通信客户端-服务端的python案例
1任务要求
实现简单的整数加法运算。客户端提交两个数据至服务端服务端相应之后将求和结果发送至客户端。
2流程
① 编写服务消息文件srv文件。注意与话题通信的不同为了实现服务通信需要定义服务消息类型服务消息文件.srv描述了请求和响应的消息格式。服务服务器根据服务消息文件生成服务接口服务客户端使用该接口与服务服务器进行通信。因此在编写客户端和服务端的python程序之前我们需要先编写好服务消息文件。 ② 编写客户端和服务端的python程序。
3编程实现流程
① 创建功能包默认继续在之前ROS学习笔记(二)上新建功能包server_client然后新建一个scripts文件夹用来编写python的服务通信程序再新建一个srv文件新建好之后如下图。 ② 定义srv文件
按照固定格式创建srv文件
在srv文件夹下新建文件AddTwoInts.srv。也就是我们的服务消息srv文件
编辑文件的内容如下。
# AddTwoInts.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum编辑配置文件 1在package.xml中添加编译依赖与执行依赖 build_dependmessage_generation/build_depend exec_dependmessage_runtime/exec_depend 2在CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置 第一处
message_generation第二处要改成你srv文件名
AddTwoInts.srv第三处
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)编译之后生成中间文件编译 crtl shift b 这样就完成服务消息srv的创建了。接下来来时编写服务通信的程序
4编写服务端和客户端的程序
① 我们在创建好的script文件内继续创建add_two_ints_server.py和add_two_ints_client.py的Python文件。
服务端实现
#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8
#上面的coding:utf-8是放置程序有中文报错的
import rospy
from server_client.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponsedef handle_add_two_ints(req):result req.a req.brospy.loginfo(Received request: %d %d %d, req.a, req.b, result)return AddTwoIntsResponse(result)def add_two_ints_server():rospy.init_node(add_two_ints_server)rospy.Service(add_two_ints, AddTwoInts, handle_add_two_ints)rospy.loginfo(Ready to add two ints.)rospy.spin()if __name__ __main__:add_two_ints_server()客户端实现
#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8
import rospy
from server_client.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest
import sysdef add_two_ints_client(x, y):rospy.wait_for_service(add_two_ints)try:add_two_ints rospy.ServiceProxy(add_two_ints, AddTwoInts)req AddTwoIntsRequest()req.a xreq.b yresp add_two_ints(req)return resp.sumexcept rospy.ServiceException as e:rospy.logerr(Service call failed: %s, str(e))if __name__ __main__:rospy.init_node(add_two_ints_client)x int(sys.argv[1])y int(sys.argv[2]) result add_two_ints_client(x, y)rospy.loginfo(%d %d %d, x, y, result)② 打开python可执行权限然后编辑配置文件CMakeLists.txt
5查看实现的效果
