goland 网站开发,天津网站建设吐鲁番地区,小程序公众号开发方案,江西冰溪建设集团网站【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 6 文章目录 前言一、创建controller相关二、逻辑分析RRBotModularJoint类解析ros2_control.xacro解析三、测试运行测试forward_position_controller总结前言
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱…【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 6 文章目录 前言一、创建controller相关二、逻辑分析RRBotModularJoint类解析ros2_control.xacro解析 三、测试运行测试forward_position_controller 总结 前言
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写双轴机器各个轴风别用不同的驱动器控制1，实际应用场景可能是机器人地轨与机械臂控制器是两个控制单元，需要分别实现底层驱动控制。
对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》。
一、创建controller相关
cd ~/ros2_control_demosros2 pkg create --build-type ament_cmake ros2_control_demo_example_6# 文件结构
$ tree ros2_control_demo_example_6
ros2_control_demo_example_6
├── CMakeLists.txt
├── bringup
│ ├── config
│ │ └── rrbot_modular_actuators.yaml
│ └── launch
│ └── rrbot_modular_actuators.launch.py
├── description
│ ├── launch
│ │ └── view_robot.launch.py
│ ├── ros2_control
│ │ └── rrbot_modular_actuators.ros2_control.xacro
│ └── urdf
│ └── rrbot_modular_actuators.urdf.xacro
├── hardware
│ ├── include
│ │ └── ros2_control_demo_example_6
│ │ ├── rrbot_actuator.hpp
│ │ └── visibility_control.h
│ └── rrbot_actuator.cpp
├── package.xml
└── ros2_control_demo_example_6.xml10 directories, 11 files?xml version="1.0"?
?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?
package format="3"nameros2_control_demo_example_6/nameversion0.0.0/versiondescriptionTODO: Package description/descriptionmaintainer email="lilinxin75@gmail.com"Bing Lee/maintainerurl type="website"https://blog.csdn.net/Bing_Lee/urllicenseTODO: License declaration/licensebuildtool_dependament_cmake/buildtool_dependdependhardware_interface/dependdependpluginlib/dependdependrclcpp/dependdependrclcpp_lifecycle/dependexec_dependcontroller_manager/exec_dependexec_dependforward_command_controller/exec_dependexec_dependjoint_state_broadcaster/exec_dependexec_dependjoint_state_publisher_gui/exec_dependexec_dependrobot_state_publisher/exec_dependexec_depend
