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由于使用了一种新的航电设备组合在调试无人机起飞的时候遇到了之前没有遇到的问题。之前用的飞控Pixhawk 6c和电调Hobbywing X-Rotor 40A在QGC里按默认参数配置来基本就能平稳飞行但是换了飞控Pixhawk6c mini和电调好盈Platinium 40A后起飞一小段高度就开始抖动且幅度逐渐增大到发散最后炸机。
2 调试思路
debug的时候先是检查了硬件排除硬件问题后调整了部分跟PWM输出相关的关键参数还是不行进一步怀疑是PID参数的问题按照网上的经验调试发现果然如此调整了参数后姿态可以稳定下来了。所以将过程记录如下便于以后查找。
3 无人机配置
所用的主要部件如下表所示
部件型号机架DJI F450飞控Pixhawk 6c miniGPS飞控配套GPS固件PX4 V1.13.3电机朗宇Sunnysky X2216-7 KV1250III电调好盈Hobbywing Platinium 40A电池格氏电池 4000Ah-30C-14.8V-4S1P旋翼APC MR9045遥控器Futaba T14SG
QGC summary界面如下
4 配置要点
配置使用QGC作为地面站校准传感器和遥控器等基础操作这里省略本节只对关键内容作介绍和记录。
4.1 机型
实际使用的是DJI F450。一开始选择的是Generic Quadcopter但是发现使用该airframe在arm的时候就会抖动得很厉害所以将机型选为DJI F450。
4.2 固件
使用的是v1.13.3不知道为啥虽然下载固件时提示的是v1.14.0但是下载之后却是v1.13.3。Github上clone下来的v1.14.0会炸机暂时不清楚原因。
4.3 电调校准
按照说明书来用参数设定盒配置为Fixed wing模式适用于多旋翼模式其他参数保持默认即可值。 SYS_USE_IO设为disabled否则电调校准会失败 卸掉桨叶然后配置电源Power4表示4s3.7表示每芯额定电压是3.7V4.2表示每芯满电电压是4.2V。 然后点击Calibrate在弹出提示框的时候接入电池然后会QGC会自动校准。校准成功的话每次上电电机会发出哔哔哔哔-哔—的声音前面有四个哔是因为用的电池是4S的。 检查PWM相关参数
PWM_MAIN_MIN1000PWM_MAIN_MAX1950PWM_MAIN_DISARM900
遥控器油门PWM范围一般是1000多到1900多 一般来说Position模式遥控器油门推过中点前是不会起飞的推过中点后才会。如果上面参数设置不合适的话可能推过中点前就会起飞并且会窜得很高。
4.3 PID参数
主要修改了姿态相关的参数
4.3.1 调参前
使用默认参数arm后离地一米就会抖动然后震荡发散
增大了angular rate D项后能飞但是抖动明显电机噪声大
4.3.2 调参后
看网上说震荡是因为P项太大了于是把P减小能飞了
调参后参数 Rate controller:
参数类型RollPitchYawK0.70.71D0.0060.006/I0.10.10.1
Attitude controller:
参数类型RollPitchYawP4.54.52.8
