成都百度网站排名优化,最便宜的低价机票网站建设,湛江免费网站制作,dedecms 网站名称在以往的Prometheus 450#xff08;P450#xff09;无人机上#xff0c;我们搭载的是Intel Realsense T265定位模块#xff0c;使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上#xff0c;通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM信息#xff0c;以此来实现室内定位功能。
为进…在以往的Prometheus 450P450无人机上我们搭载的是Intel Realsense T265定位模块使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM信息以此来实现室内定位功能。
为进一步提升P450系列无人机室内定位的稳定性与可靠性同时将定位精度控制在10cm以内近期我们将进行多种方案研测本期我们将用P450进阶款即将推出无人机搭载VIOBOT模块做进一步研测。
VIOBOT模块 VIOBOT模块是基于双目相机和IMU等多传感器融合的VIO视觉惯性里程计组件系统。该组件集多传感器、视觉算法与算力平台于一体视觉IMU硬件时间同步可实时输出点云、深度图、位姿等数据。
其主要优势包括
1系统将传感器/算力平台/算法合一大大优化了感知规划系统架构
2先进高效的视觉融合算法实现良好的鲁棒性兼具高精度感知
3算法与硬件高度协同配合使系统精简高效
4MCU时间同步实现毫秒级的超低时延
5简单易用无需繁琐的初始化调试开机即可开始感知。
该模块通过网口与无人机进行数据交互相比于USB接口网口的稳定性更高通过Mini Homer可以将VIOBOT与机载计算机进行同一局域网组网。
实验场景分为室内环境和地下停车库环境接下来跟随阿木一起来看下测试情况吧 【P450进阶款开源无人机】室内新SLAM模块更稳定更高效 此次试验用到的设备
P450进阶款无人机基于开源飞控PX4及机器人操作系统ROS打造搭载不同的机载计算机支持高低性能边缘计算能力搭载不同定位设备支持室内室外多种场景定位机载计算机内置了开源自主无人机软件平台Prometheus提供稳定可靠的控制SDKPrometheus专业版地面站提供方便快捷的交互使用。
Allspark机载计算机接口丰富、功能强大、预装Prometheus软件系统支持二次开发。
SLAM模块VIOBOT基于双目相机和IMU等多传感器融合的位姿VIO视觉惯性里程计组件系统。
Mini Homer图数传小体积、远距离、功耗低、穿墙能力强支持组网1对8和中继。
地面端Mini Homer地面端及遥控器一体。
笔记本电脑地面站监测无人机状态以及交互功能。 总体硬件设计 软件设计 实验结果分析
1、VIOBOT与飞行轨迹对比
轨迹基本重合并且位置实时刷新频率也相对正常。 2、悬停精度分析
下图是根据飞机飞行日志得到悬停的精度从视频来看悬停精度也相对不错。 总体来看VIOBOT模组用在P450进阶款无人机上的表现还是不错的达到了我们的预期。以往我们在P230无人机上已经做过 VINS-fusion的工程实现Prometheus机载代码的复用性强因此再切换到VIOBOT作为SLAM输入很方便实际飞行效果也很稳定。后面我们也会多多使用VIOBOT在无人机上的应用期待下次测评 对于本期内容若大家有疑问欢迎在文末评论区给我们留言~也鼓励大家积极讨论与阿木一起探讨更多的实验挑战
