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【关于ROS安装】

由于日益复杂的国际形势，按照wiki官网的ROS安装流程变得相当困难，这里我推荐使用鱼香ROS大佬写的脚本一键傻瓜式安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

【关于rosdep失败】

这已经是一个老掉牙的问题了，主要还是因为网络原因导致，这里推荐一个修改软件源的方法来解决。

更换国内镜像源：修改国外镜像源 raw.githubusercontent.com 为国内镜像源 gitee.com

1、直接修改源码文件

（1）第一步

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

原文件内容：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

更改为：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL='https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

（2）第二步

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

原文件内容：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml'

更改为：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml'

（3）第三步

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

源文件内容：

REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

更改为：

REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

（4）第四步

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

原文件内容：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

更改为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/ssonic/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

2、改完之后，再次执行命令

sudo rosdep init

注意：若出现错误，先删除20-default.list 文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

3、最后执行 rosdep update 即可

【关于Gazebo的相关问题】

（1）无法仿真GPU版本的激光雷达？  ---- >  升级Gazebo到9.4.0版本

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF249743
sudo apt update
sudo apt upgrade

（2）[Err] [REST.cc:205] Error in REST request during startup gazebo

gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml修改这一句：
url: https://api.ignitionfuel.org为
url: https://api.ignitionrobotics.org