实用指南：立体校正原理

将现实中任意摆放的两个相机，通过数学变换，使其在虚拟空间中变成两个内参相同、光轴平行、成像平面共面且行严格对齐的理想相机模型。

详细步骤分解

• 1. 输入：标定结果
     双目标定的结果：就是立体校正的输入

  • 相机1内参矩阵：$K_1=[\begin{array}{ccccccc}{f}_{x1}& 0& c_{x1}0& f_{y1}& c_{y1}0& 0& 1\end{array}$