陕西省建设工程协会网站,贵州百度竞价网页设计,网络推广平台几大类,wordpress菜单图标美化目录 一、题目要求 二、参考资源获取 三、TI板子可能用到的资源 1、环境搭建及工程移植 2、相关模块的移植 四、控制参考方案 1、整体控制方案视频演示 2、视频演示部分核心代码 五、总结 一、题目要求 小编自认为#xff1a;此次控制类类型题目的H题#xff0c;相较于往年较… 目录 一、题目要求 二、参考资源获取 三、TI板子可能用到的资源 1、环境搭建及工程移植 2、相关模块的移植 四、控制参考方案 1、整体控制方案视频演示 2、视频演示部分核心代码 五、总结 一、题目要求 小编自认为此次控制类类型题目的H题相较于往年较为简单功能也算单一四个题目的时间要求都不是很高容易得分其中主要难点可能是TI芯片了但是资源丰富那也就不是问题了。
二、参考资源获取 嘉立创官方为了助力电赛特地推广了一款TI的开发板——MSP0系列刚好是题目要求的其中覆盖开发环境的搭建直接最熟悉的用Keil进行开发同时搭配图形化配置简直就是KeilSTM32Cube的开发模式同时配套各种外设的开发教程以及各类传感器等模块的开发教程附加源码示例直接移植即可。
嘉立创电赛开发板x2https://lceda001.feishu.cn/wiki/JNu0wa35pi4feikXbmlcJRwLnGl MSPM0G3507开发板https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dmx/ 三、TI板子可能用到的资源
1、环境搭建及工程移植 参考立创平台搭建开发平台使用Keil进行开发
环境配置流程https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dmx/beginner/install.html 重点是在Keil环境下安装SysConfig 工具。SysConfig 是一个直观而全面的图形实用程序集合用于配置引脚、外设、子系统和其他组件。它可助我们直观地管理、发现和解决配置冲突以便有更多时间去编写核心逻辑代码。如下其配置界面 2、相关模块的移植 1、移植MPU6050模块 该模块主要用来转向角度控制等可以使小车走直平稳角度转向等。 2、移植TB6612电机驱动模块 用以驱动电机。 控制电机时最好加上速度环控制所以需要对编码器进行测速可以通过配置定时器和外部中断实现测速可以参考esp32测速方式。
参考内容编码器相关知识及ESP32-Arduino程序_esp32解算ab编码器-CSDN博客
其他模块根据需要自行移植。。。。。。
四、控制参考方案
1、整体控制方案视频演示 这里只是为了验证控制方案小编没有电赛器材所以就以STM32为主控OpenMV摄像头巡线的方案进行演示。但控制方案、巡线原理都一样都是通过控制黑线与中心线的偏差关系只是电赛官方要求不准用摄像头但用灰度传感器也一样。通过灰度传感来获取偏差灰度优点是点位准确只是数据相对摄像头获取的较为离散但只用比列控制也完全足够了。 最后根据速度环、转向环、巡线环的控制方式验证一下方案。以速度环为整体控制内环外环由转向环和巡线环选择作用在遇到黑线时开启巡线环脱离黑线时开启转向环其中转向环主要控制小车转向并且按照某一方向直线行驶如果转向不稳定或者要求更高可以引入角速度环。 基本控制流程框图如下 方案改进如果转向不稳则可以引入角速度环以控制转向时的速度稳定。。。。。。 以下为相关演示视频原视频关闭原声 2024电赛H题方案演示一 2024电赛H题方案演示二 方案基本可行速度稳定且并未到达该车上限需要进一步的优化控制逻辑这里使用的是统一速度行驶可采取变速行使可进一步提高稳定性和减少整体耗时。明显缺陷MPU6050存在零漂等准确度不好如能用算法解决稳定性可进一步提高其次该车的初始摆放位置较为重要 初始角度为后续转向的参考。若采用四轮小车只需将左边两轮和右边两轮进行分别同步即可可能还需要微调参数。
2、视频演示部分核心代码
#define limit_180_Z(n) ((n0)?(n-360):n)
#define limit_180_F(n) ((n0)?(n360):n)int base_speed 70;// cm/s
int Target_angle 0;#define OpenMV_Kp 1.1
#define Line_Kp 2
uint8_t ABCD_flag 0;
uint8_t TI_flag 2;void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{float angle_Err 0;static uint8_t last_line_flag 0;if(htim-Instance TIM2 ){motorA.speed get_speed_motorA();motorB.speed get_speed_motorB();
// motorA.S motorA.speed*0.01;//路程等于速度积分单位cm
// motorB.S motorB.speed*0.01;//cmif(last_line_flag ! line_flag) {ABCD_flag;}last_line_flag line_flag;if(line_flag 1)//巡线{motorA.Target_Speed base_speed - rho_org * OpenMV_Kp;motorB.Target_Speed base_speed rho_org * OpenMV_Kp;}else //转向和直线行使{ if(TI_flag 1)//视频一演示不交叉走圈{ if(ABCD_flag 2||ABCD_flag 6||ABCD_flag 10||ABCD_flag 14){Target_angle -180;angle_Err limit_180_Z(MPU6050.yaw)-(Target_angleABCD_flag*0.6);}else{Target_angle 0;angle_Err MPU6050.yaw-(Target_angleABCD_flag*0.5);}}else if(TI_flag 2)//视频二演示交叉走圈{if(ABCD_flag 0||ABCD_flag 4||ABCD_flag 8||ABCD_flag 12){Target_angle -33;angle_Err MPU6050.yaw-Target_angle;}if(ABCD_flag 2||ABCD_flag 6||ABCD_flag 10||ABCD_flag 14){Target_angle 215;angle_Err limit_180_F(MPU6050.yaw)-Target_angle; } }motorA.Target_Speed base_speed - angle_Err * Line_Kp;motorB.Target_Speed base_speed angle_Err * Line_Kp; if(ABCD_flag 16) //走完四圈停下来{motorA.Target_Speed 0;motorB.Target_Speed 0;} }motorA.out pid_control(POSITION_PID,motorA.speed,motorA.Target_Speed,200,18,15);motorB.out pid_control(POSITION_PID,motorB.speed,motorB.Target_Speed,200,18,15); Load(motorA.out, motorB.out);}
} 其中代码较为粗糙可以进一步改善 1、交叉走圈时可以先转到指定角度然后再加基础速度稳定性可能要好的多方便提速。 2、再经过ABCD点一定距离或时间时可以加快速快到ABCD点时或到ABCD点时减速甚至去掉基础速度整体采用变速运行前提是巡线和直线行驶部分要稳。 3、MPU6050零漂处理有条件直接换更好的陀螺仪使用如果要继续使用可以采用 1在小车运行前要等待其初始化完成并稳定读取初始值然后再启动小车的运动控制。 2更好的是等待其初始化完成后多次进行数据读取并采用均值滤波将处理后的值作为初始值最后再进行小车运动控制。 4、等待大家发言有更好方法欢迎评论留言。 其他相关代码请查看2024电赛H题可能用到的代码——自动行驶小车-CSDN博客小编分享了2024电赛H题参考方案视频演示核心控制代码——自动行驶小车文章后于是根据其中问题写了一些可能用到的参考代码希望能帮助大家有问题欢迎大家指出。代码仅作参考有误之处多担待。https://blog.csdn.net/qq_67319052/article/details/140805365 五、总结 控制的难点就在与ABCD四点之间的丝滑连接如何让小车又快又稳的运行最后比拼的就是时间了可能也是比赛现场的重点评判标准毕竟选择该题的人多水涨船高。
