CODESYS 平台运动控制功能总结

声明：CODESYS平台使用版本 CODESYS V3.5 SP20 Patch 4 

           使用PLC为微秒 VMX500  伺服为微秒GSD700 ETHERCAT版 

如若有总结/理解错误烦请留言指正 谢谢。

 

关于CODESYS创建实轴、虚轴以及参数设置问题：

1.配置总线

 

 1）总线任务下勾选自动重启从站选项

2）原本程序中使用通过MAC选择网络，但是发现每次给不同PLC进行传程序时对应总线都需要重新配置否则无法正常链接，选择通过名称选择网络目前未发现问题

 

2.创建实轴 

 

在ETHERCAT主站右击添加设备-添加对应从站-在从站下右击添加402轴

需要注意：

1）添加从站需要与实际伺服型号等完全对应，例如：微秒有GSD700、GSD600、GSD620系列伺服，不同伺服对应不同XML文件，如果软件中配置GSD600系列而实际伺服链接的是GSD620，则此处通讯也会出现问题。

2）在调试设备过程中发现ETHERCAT总线一直通讯不上，查看总线日志，发现日志报错网络适配器未打开。该问题通过1、通过管理员打开CODESYS软件2、正确配置从站信息解决

 

 

 

3.对从站进行参数编辑

 

1）勾选专家设置

 

 2）对专家过程数据中输入输出映射内容根据需要进行配置，专家过程数据与过程数据中的配置同步，只需设置一项

 

 

 3）启动参数中对设备启动时自动设置参数进行设置，例如启动自动输入原点回归模式、操作模式等

 

4）ETHERCATIO映射 对各个PDO数据进行单独映射设置，可根据需要进行配置 需要注意的是右下角总是更新变量处默认选择启动2（总是在总线周期任务中），此处未对该选项进行测试，但是对于另外两种选项使用父设备设置、使能1（若未在任何任务中使用则使用总线周期任务）。"使用父设备设置"配置为该选项时，在设备运行时，使用软件监视发现左侧总线以及总站均显示正常但是伺服无法使能。使用"使能1"该选项则全部正常。经测试，启动2和使能1都可进行使用，但是使用父设备设置无法使伺服使能。

 

5）日志和状态 可以对总线状态进行查看

 

4.对轴进行参数设置

 

1)对轴进行重命名：可两次点击轴名称后进入编辑名称状态（与windows编辑文件名称类似）  也可右击重构-重命名 

2)SOFTMOTION驱动：通用设置： （由DEEPSEEK查询得，个人认为概念应该没问题）

关于模数和有限：

在 CODESYS 的轴配置（通常是 AXIS_REF 结构体或运动控制功能块的参数）中，“模数”（Modulo）和“有限”（Limited）是两种不同的 位置范围处理模式，主要用于定义轴在达到其设定的位置范围边界时的行为。它们之间的核心区别如下：

1. 有限 (Limited) 模式：

   • 概念： 将轴的位置范围视为一条有起点和终点的直线段。轴只能在设定的最小位置 (SoftLimitMin) 和最大位置 (SoftLimitMax) 之间运动。

   • 边界行为：

     • 当轴指令位置试图超过 SoftLimitMax 时，轴会被限制在 SoftLimitMax 处（或触发停止/错误，取决于配置）。

     • 当轴指令位置试图低于 SoftLimitMin 时，轴会被限制在 SoftLimitMin 处（或触发停止/错误）。

   • 位置值： 位置值 nActPosition 严格限制在 [SoftLimitMin, SoftLimitMax] 区间内。不会自动跳变。

   • 位置反馈： 反馈位置 nActPosition 也反映实际的、有限范围内的位置。

   • 应用场景： 绝大多数直线运动的应用场景，如：

     • 直线滑台

     • 传送带（有限长度）

     • 需要严格物理位置限制以防止碰撞的场合。

   • 图示： 想象一条有起点和终点的尺子。

2. 模数 (Modulo) 模式：

   • 概念： 将轴的位置范围视为一个圆环。轴的位置是循环的。当位置达到范围上限时，下一个位置“环绕”到范围下限（反之亦然）。范围大小由 ModuloRange 定义（例如 360.0 表示一圈）。

   • 边界行为：

     • 当轴指令位置超过 ModuloRange 时，其有效位置会自动减去 ModuloRange，相当于回到起点（0度/0mm模数位置）继续增加。

     • 当轴指令位置低于 0 时，其有效位置会自动加上 ModuloRange，相当于跳到终点（360度/一圈位置）继续减少。

     • 注意： 物理轴本身可能一直在朝一个方向旋转（例如连续转圈），但控制系统内部计算的“位置”只在 [0, ModuloRange) 范围内变化。

   • 位置值： 指令位置 nCmdPosition 和反馈位置 nActPosition 通常被归一化到 [0, ModuloRange) 区间内（或 [-ModuloRange/2, ModuloRange/2)，具体取决于实现和配置）。nPosition 的值会不断累加（可能非常大），但 nActPosition 显示的是模数范围内的等效位置。

   • 位置反馈： 反馈位置 nActPosition 被计算为物理编码器或反馈设备读数的模运算值（物理位置 % ModuloRange）。

   • 应用场景： 无限连续旋转或角度循环的应用场景，如：

     • 旋转工作台（分度转盘）

     • 旋转主轴（如车床主轴）

     • 角度定位（0-360度）

     • 需要无限连续旋转但需要知道“圈内位置”的场合。

   • 图示： 想象一个钟表盘，指针可以一直顺时针或逆时针转无数圈，但它的“位置”总是在 0-12 小时（或 0-360度）之间循环表示。

核心区别总结表：

特性	有限 (Limited) 模式	模数 (Modulo) 模式
位置范围	直线段：[SoftLimitMin, SoftLimitMax]	圆环：[0, ModuloRange) (或等效范围)
边界行为	硬性限制，无法超越边界	循环环绕：超越上限→回到下限；超越下限→跳到上限
位置值	严格在设定范围内 (nActPosition 在 [Min, Max])	nActPosition 在 [0, ModuloRange) 内循环显示
物理运动	运动被限制在物理范围内	物理运动可以无限连续旋转
关键参数	SoftLimitMin, SoftLimitMax	ModuloRange
典型应用	直线滑台、有限行程气缸、有物理限位的轴	旋转工作台、主轴、角度定位、无限旋转的输送辊

选择哪个？

• 如果你的轴进行的是直线运动，并且有明确的物理起点和终点，需要防止超程碰撞，请使用有限 (Limited) 模式。这是最常用的模式。

• 如果你的轴进行的是旋转运动，需要无限连续旋转，或者位置概念本身是循环的（如角度），并且你关心的是循环内的相对位置而非绝对圈数，请使用模数 (Modulo) 模式。

重要提示：

1. 回零 (Homing)： 在模数模式下，回零操作通常是为了确定一个参考点（如 0 度位置），而不是确定一个绝对的物理原点（因为物理位置是循环的）。回零后，控制系统会将当前位置映射到模数范围的起点（通常是 0）。有限模式下的回零则建立绝对的物理坐标系。

2. 位置反馈： 在模数模式下，nActPosition 显示的是模数范围内的位置。实际的累加位置（包含圈数）可能需要从其他状态字或通过计算获得。

3. CODESYS 实现： 具体的配置选项名称（如 ModuloRange, SoftLimitMin, SoftLimitMax）以及它们是否启用 (bEnableSoftLimit, bEnableModulo)，可能因使用的 CODESYS 运动控制库（如 CODESYS SoftMotion, 3S 的 MC2, 第三方驱动库如 Elmo, Beckhoff TwinCAT 集成等）而略有差异，但核心概念是一致的。务必查阅你所使用的具体库的文档。

 

经过测试：

1.模数模式：设置好模数后，软件内监视位置在模数内循环，模数可以根据需要进行设置。

2.有限模式：激活有限模式、软件限位正负限位，当前位置只能在位置运行在限位内，超过限位无论设置运行位置为多少都停止运行并轴报警，运行模块报错SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION。可通过MC_RESET进行报警复位。

 

 关于速率斜坡类型：

 

1. 梯形斜坡 (Trapezoidal / Linear Ramp - 最常见)

 

1. • 特征:

     • 加速度恒定： 在加速段和减速段，加速度 (Acceleration) 保持为一个常数值。

     • 加加速度无限大： 在加速/减速的起点和终点，加速度瞬间跳变到目标值或瞬间归零，这意味着理论上的加加速度 (Jerk = da/dt) 为无穷大（在实际系统中，受物理限制，会表现为一个非常陡峭但有限的斜率）。

     • 速度曲线： 速度随时间线性增加（加速段）或线性减少（减速段），形成速度曲线的“斜坡”部分。当速度达到目标速度后，保持恒定（匀速段）。整体速度曲线呈梯形（如果运动距离足够长）。

   • 参数配置: 主要需要设置 Acceleration 和 Deceleration (有时可分开设置正负向)。

   • 优点:

     • 计算简单，易于理解和实现。

     • 运动时间可预测性强。

     • 对于大多数通用应用已经足够。

   • 缺点:

     • 机械冲击大： 由于加速度在开始和结束时刻的突变，会产生较大的瞬时力 (F = m*a) 和冲击 (Jerk)，容易引起机械振动、噪音和磨损，尤其对大型、刚性不足或精密设备不利。

     • 平滑性差： 速度变化不够平滑。

   • 适用场景： 对运动平滑性要求不高、负载惯量小、结构刚性强、成本敏感的应用，如一些简单的输送带、低精度定位等。

2. S形斜坡 (S-Curve / Sinusoidal Ramp)

   • 特征:

     • 加速度线性变化： 在加速段的开始和结束部分，加速度 (Acceleration) 是线性变化的（斜坡）。

     • 加加速度恒定： 在加速/减速段内部的大部分区域，加加速度 (Jerk) 保持为一个有限的常数值（非零）。这使得加速度曲线呈梯形（有斜坡和平顶），速度曲线呈S形（平滑过渡）。

     • 平滑过渡： 速度、加速度的变化都是连续的、平滑的，没有突变。

   • 参数配置: 除了 Acceleration 和 Deceleration，必须设置 Jerk (加加速度) 参数。Jerk 值控制着加速度变化的快慢，从而影响 S 形斜坡的“陡峭”程度。

   • 优点:

     • 大幅减少机械冲击和振动： 加速度的平滑变化显著降低了启停和速度变化时的瞬时力变化率 (dF/dt)，保护机械结构，降低噪音。

     • 运动更平滑： 速度变化连续且光滑，提高运动品质。

     • 提高精度： 减少振动有助于提高定位精度，尤其在需要平稳加减速的场合（如 CNC 加工）。

   • 缺点:

     • 计算稍复杂。

     • 相同加速度/减速度下，运动时间略长于梯形斜坡： 因为有一部分时间花在了加速度的“斜坡”上。目标速度越高，加速距离越短，S形相对于梯形的减速时间优势越不明显。

   • 适用场景： 绝大多数对运动平滑性、精度、减少振动有要求的应用。 这是目前工业自动化中的主流和推荐选择。例如：机器人、CNC机床、精密定位平台、印刷机械、贴片机、有易碎或精密工件的传送系统等。

 

         3.多项式斜坡 (Polynomial Ramp - 较不常用)

1. • 特征: 使用高阶多项式（如 3 次、5 次或 7 次）来定义位置、速度或加速度随时间的变化轨迹。

     • 可以设计出非常平滑的曲线（高阶导数连续）。

     • 通常用于需要极高阶平滑性或特定轨迹约束（如起始/结束点的位置、速度、加速度甚至加加速度都为零）的场景。

   • 参数配置: 配置通常更复杂，可能需要直接定义多项式的系数或通过约束条件求解。

   • 优点:

     • 理论上可实现最高级别的平滑性。

     • 灵活性高： 可以精确满足起点和终点的各种状态约束。

   • 缺点:

     • 计算非常复杂，实时性要求高。

     • 参数配置和理解难度大。

     • 实际性能增益相对于精心调谐的 S 形/Jerk 限制型斜坡可能有限，且计算负担重。

   • 适用场景： 特定研究领域、对运动平滑性有极致要求的特殊应用（如某些仿生机器人、精密光学扫描）、或者当运动轨迹本身就需要是多项式时。在通用工业自动化中较少使用。

3）SOFTMOTION驱动：缩放/映射

 分别是电机增量（每转对应脉冲数/分辨率）<=>电机转

            电机转<=>减速机转

            减速机装<=>应用单元（最终机械侧）

注意：应用单元单位为U/S 单位为秒

电机转速Vrpm = (速度值 / 应用单元值 ) * 60。例如：应用单元的值为

360, 而电机的目标速度为 1000rpm，则速度值为 60000。

 

轴控制常用功能块简单说明

1）SMC3_ReinitDrive：轴初始化指令   

（当轴状态异常时可通过此指令对单个轴进行复位使用。个人使用方式：发现PLC在RUN-STOP-RUN切换时，轴无法自动启动，通过该指令对对应轴进行复位）

1.输入输出变量

输入输出变量	数据类型	初始值	说明
AXIS	AXIS_REF_SM3	-	输入对应的轴，代表是对哪个轴进行操作

2.输入变量

输入变量	数据类型	初始值	说明
bExecute	BOOL	False	用上升沿信号来触发执行动作
bVirtual	BOOL	False	True：将轴设置为虚轴 False：将轴设置为实轴

3.输出变量

输出变量	数据类型	初始值	说明
Done	BOOL	False	True：指令已执行完成
Busy	BOOL	False	True：指令正在执行中
Error	BOOL	False	True：出现错误
ErrorID	SMC_ERROR		出错代码，见SMC_ERROR 说明

 4.功能说明

该功能可以对轴进行虚轴和实轴的切换，同时对轴重新初始化

5.注意事项

在使用SMC_ChangeGearingRatio 功能和修改轴配置参数后必须用SMC3_ReinitDrive 指令初始化后才生效

 

2）MC_Power：轴使能指令

1.输入输出变量

输入输出变量	数据类型	初始值	说明
AXIS	AXIS_REF_SM3	-	输入对应的轴，代表是对哪个轴进行操作

2.输入变量

输入变量	数据类型	初始值	说明
Enable	BOOL	FALSE	功能块运行开关： True：功能块允许运行 False：功能块停止运行
bRegulatorOn	BOOL	FALSE	轴使能开关： True：开始使能动作 False：断开使能
BDriveStart	BOOL	FALSE	快速停止机制： True：允许伺服使能 False：断开使能

3.输出变量

输出变量	数据类型	初始值	说明
Done	BOOL	False	True：指令已执行完成
Busy	BOOL	False	True：指令正在执行中
Error	BOOL	False	True：出现错误
ErrorID	SMC_ERROR		出错代码，见SMC_ERROR 说明

 

4. 功能说明
MC_Power 是用于控制轴使能的功能块。
当Enable 信号为True 时，其他输入信号才会被功能块处理。
当功能块被调用后，若bRegulatorOn 为False，功能块将设置对应轴的轴状态nAxisState 为Power_Off，Power_Off 状态下的伺服是不允许运动的。
当功能块被调用后，若bRegulatorOn 和bDriveStart 都为True，而对应的轴没有错误时，功能块将设置nAxisState 为Standtill，Standtill 状态下才允许伺服运动；若对应的轴有错误时，将输出对应的错误状态。
当功能块被调用后，若bRegulatorOn 和bDriveStart 都为True，但Status 信号在一定时间之后依然是False 状态，此时Error 信号将会变成True，一般是因为硬件问题才会出现这样的情况。
轴在正常运行中，若断开使能，nAxisState 会被设为ErrorStop 状态。
5.注意事项
断使能前，要注意输入信号的操作顺序，不要同时将三个输入信号同时设为False，否则会出现使能断不了的情况。
应保证Enable 信号为True 的情况下，用另外两个信号进行使能控制。
建议将Enable 信号一直设为True。
原则上一个轴只能设置一个MC_Power 功能块。

 3）MC_HALT：轴暂停

1.输入输出变量

输入输出变量	数据类型	初始值	说明
AXIS	AXIS_REF_SM3	-	输入对应的轴，代表是对哪个轴进行操作

2.输入变量

输入变量	数据类型	初始值	说明
Execute	BOOL	FALSE	用上升沿信号来触发执行动作
Deceleration	LREAL	0	停止减速度，单位为u/s²
Jerk	LREAL	0	加加速度，单位为u/s³

3.输出变量

输出变量	数据类型	初始值	说明
Done	BOOL	False	True：指令已执行完成
Busy	BOOL	False	True：指令正在执行中
Error	BOOL	False	True：出现错误
ErrorID	SMC_ERROR		出错代码，见SMC_ERROR 说明

4.功能说明

MC_Halt 用于停止一个轴的运行。
当Execute 信号上升沿触发时，轴将按照设定的减速度停止，此时BUSY 信号为True，运行状态为Discrete_Motion，当速度到达零速后，Busy 信号为False，而Done 信号为True，同时轴状态nAxisState 会切到Standtill 状态。

5.注意事项

与MC_Stop 不同的是，MC_Halt 在执行中可以被其他功能块指令中断，此时CommandAborted 为True。

注意停止减速速度和加加速度来控制停止速度。

4)MC_MoveVelocity：速度控制指令

1.输入输出变量

输入输出变量	数据类型	初始值	说明
AXIS	AXIS_REF_SM3	-	输入对应的轴，代表是对哪个轴进行操作

2.输入变量

输入变量	数据类型	初始值	说明
Execute	BOOL	FALSE	用上升沿信号来触发执行动作
Velocity	LREAL	0	速度，单位为u/s
Acceleration	LREAL	0	加速度，单位为u/s²
Deceleration	LREAL	0	减速度，单位为u/s²
Jerk	LREAL	0	加加速度，单位为u/s³
Direction	MC_Direction	shortest	方向设定 -1：negative 负值方向 0：shortest 最近距离方向，根据最短的 距离选择方向（仅用于旋转轴模式） 1：positive 正值方向 83 2：current 当前方向，保持当前的方向 以达到目标位置（仅用于旋转轴模式） 3：fastest 最快方向，自动选择方向以尽 可能快地到达目标位置(仅用于旋转轴模 式)

3.输出变量

输出变量	数据类型	初始值	说明
InVelocity	BOOL	False	True：已到达设定速度
Busy	BOOL	False	True：指令正在执行中
CommandAborted	BOOL	False	True：指令被中断
Error	BOOL	False	True：出现错误
ErrorID	SMC_ERROR		出错代码，见SMC_ERROR 说明

.4.功能说明

MC_MoveVelocity 功能可以控制轴以设定速度一直运转下去当Execute 信号上升沿触发时，轴将按照设定的速度、加减速度、加加速度、方向进行运动，此时Busy 信号为True，当速度到达Velocity 时，InVelocity 信号为
True，若在运动中指令被中断，CommandAborted 信号为True，若在运动中出现了错误，Error 信号为True，同时给出对应的错误代码ErrorID

5.注意事项

1、线性轴只有negative 和positive 方向选项
2、该功能块也可以在CSP 位置模式下调用
3、速度模式下调用时，需要先用SMC_SetControllerMode 功能块切换到速度模式，同时需要配置速度相关的PDO 对象
4、更改速度值后，速度不会立即生效，需要重新触发Execute 上升沿
5、Execute 信号为False 时不能停止该运动，停止该运动需要用MC_Stop 指令

5)MC_MoveAbsolute：绝对定位指令

1.输入输出变量

输入输出变量	数据类型	初始值	说明
AXIS	AXIS_REF_SM3	-	输入对应的轴，代表是对哪个轴进行操作

2.输入变量

输入输出变量	数据类型	初始值	说明
Execute	BOOL	False	用上升沿信号来触发执行动作
Position	LREAL	0	绝对位置，单位为u
Velocity	LREAL	0	速度，单位为u/s
Acceleration	LREAL	0	加速度，单位为u/s²
Deceleration	LREAL	0	减速度，单位为u/s²
Jerk	LREAL	0	加加速度，单位为u/s³
Direction	MC_Direction	shortest	方向设定 -1：negative 负值方向 0：shortest 最近距离方向，根据最短的 距离选择方向（仅用于旋转轴模式） 1：positive 正值方向 2：current 当前方向，保持当前的方向 以达到目标位置（仅用于旋转轴模式） 3：fastest 最快方向，自动选择方向以尽 可能快地到达目标位置(仅用于旋转轴模 式)

3.输出变量

输出变量	数据类型	初始值	说明
Done	BOOL	False	True：指令已执行完成
Busy	BOOL	False	True：指令正在执行中
CommandAborted	BOOL	False	True：指令被中断
Error	BOOL	False	True：出现错误
ErrorID	SMC_ERROR		出错代码，见SMC_ERROR 说明

4.功能说明

MC_MoveAbsolute 用于控制轴进行绝对定位运动，Position 输入参数为绝对位置当Execute 信号上升沿触发时，轴将按照设定的速度、加减速度、加加速度、方向进行绝对定位运动，此时Busy 信号为True，当移动位置到达Position 后，此时Busy 信号为False ， 同时Done 信号为True ， 若在运动中指令被中断，CommandAborted 信号为True，若在运动中出现了错误，Error 信号为True，同时给出对应的错误代码ErrorID

5.注意事项

线性轴只有negative 和positive 方向选项

6）MC_MoveSuperImposed：位置速度叠加指令

1.输入输出变量

输入输出变量	数据类型	初始值	说明
AXIS	AXIS_REF_SM3	-	输入对应的轴，代表是对哪个轴进行操作

2.输入变量

输入变量	数据类型	初始值	说明
Execute	BOOL	False	用上升沿信号来触发执行动作
Distance	LREAL	0	叠加距离，单位为u
VelocityDiff	LREAL	0	叠加速度，单位为u/s
Acceleration	LREAL	0	加速度，单位为u/s²
Deceleration	LREAL	0	减速度，单位为u/s²
Jerk	LREAL	0	加加速度，单位为u/s³

3.输出变量

输出变量	数据类型	初始值	说明
Done	BOOL	False	True：指令已执行完成
Busy	BOOL	False	True：指令正在执行中
CommandAborted	BOOL	False	True：指令被中断
Error	BOOL	False	True：出现错误
ErrorID	SMC_ERROR		出错代码，见SMC_ERROR 说明

4.功能说明

MC_MoveSuperImposed 功能可在原运动的基础上叠加一段位置与速度，而对原运动不产生任何影响
当Execute 信号上升沿触发时，轴将在原运动的速度上叠加VelocityDiff 的速度值，此时Busy 信号为True，当指令发送完Distance 数据后停止，此时Busy 信号为False，同时Done 信号为True，若在运动中指令被中断，CommandAborted 信号为True，若在运动中出现了错误，Error 信号为True，同时给出对应的错误代码ErrorID

5.注意事项

1、跟MC_MoveAdditive 的区别，MC_MoveAddtive 是重置速度、叠加位置，而MC_MoveSuperImposed 是同时叠加速度和位置； MC_MoveAddtive 只能在Discrete_Motion 和Continuous_Motion 运动状态下调用，MC_MoveSuperImposed 可以在Discrete_Motion、Continuous_Motion、Synchronized_Motion 运动状态下调用
2、跟MC_Phasing 的区别，MC_MoveSuperImposed 是叠加从轴，MC_Phasing 是叠加主轴
3、在Standtill 状态下，MC_MoveSuperImposed 类似于MC_MoveRelative 功能

7）MC_MoveAdditive：位置叠加指令

1.输入输出变量

输入输出变量	数据类型	初始值	说明
AXIS	AXIS_REF_SM3	-	输入对应的轴，代表是对哪个轴进行操作

2.输入变量

输入变量	数据类型	初始值	说明
Execute	BOOL	False	用上升沿信号来触发执行动作
Distance	LREAL	0	叠加距离，单位为u
VelocityDiff	LREAL	0	速度，单位为u/s
Acceleration	LREAL	0	加速度，单位为u/s²
Deceleration	LREAL	0	减速度，单位为u/s²
Jerk	LREAL	0	加加速度，单位为u/s³

3.输出变量

输出变量	数据类型	初始值	说明
Done	BOOL	False	True：指令已执行完成
Busy	BOOL	False	True：指令正在执行中
CommandAborted	BOOL	False	True：指令被中断
Error	BOOL	False	True：出现错误
ErrorID	SMC_ERROR		出错代码，见SMC_ERROR 说明

4.功能说明

MC_MoveAddtive 功能用于重置速度，同时在原来的目标位置上叠加一段距离的应用场合当Execute 信号上升沿触发时，轴将改变原运动速度为所设定的速度，此时Busy信号为True，当移动量到达原目标位置+Distance 位置后停止，此时Busy 信号为False，同时Done 信号为True，若在运动中指令被中断，CommandAborted 信号为True，若在运动中出现了错误，Error 信号为True，同时给出对应的错误代码ErrorID。

5.注意事项

1、当MC_MoveAddtive 执行时，原速度将重置，最终位置=原运动目标位置+Distance 位置
2、如果Distance 为0，则只改变原速度

3、只能在Discrete_Motion 和Continuous_Motion 的运动状态下才可调用该功能块
4、在Standtill 状态下，MC_MoveAddtive 类似于MC_MoveRelative 功能

5、跟MC_MoveSuperImposed 的区别，MC_MoveAddtive 是重置速度、叠加位置，而MC_MoveSuperImposed 是同时叠加速度和位置；MC_MoveAddtive 只能在Discrete_Motion 和Continuous_Motion 运动状态下调用，MC_MoveSuperImposed可以在Discrete_Motion、Continuous_Motion、Synchronized_Motion 运动状态下调用

6、MC_JOG无法通过该指令进行只更改速度设置

 

后续使用电子凸轮等再补充