长春网站建设多少钱,推广方式有哪些,百度搜国外服务器Wordpress,山东菏泽建设银行网站文章目录 D435简介RealSense的SDK2.0安装方法1#xff1a;直接利用安装源安装注册服务器公匙将服务器添加到存储库列表安装库 方法2#xff1a;利用源码安装GitHub下载librealsense安装编译依赖运行脚本cmake编译 软件显示 ROS接口安装启动节点查看话题rviz显示点云 Python接… 文章目录 D435简介RealSense的SDK2.0安装方法1直接利用安装源安装注册服务器公匙将服务器添加到存储库列表安装库 方法2利用源码安装GitHub下载librealsense安装编译依赖运行脚本cmake编译 软件显示 ROS接口安装启动节点查看话题rviz显示点云 Python接口安装 D435简介 Intel RealSense D435是Intel推出的一款结合RGB和深度摄像的立体视觉摄像头,具有以下主要特点: 使用双摄像头和红外投射器实现立体视觉采集。 提供频率可达90Hz的VGA分辨率(640x480)深度图像。 具有2个720p RGB摄像头,提供1920x1080分辨率彩色视频流。 使用全局快门同步RGB图像和深度图像。 内置6轴IMU运动跟踪模块。 支持近距离检测,最小检测距离约0.25米。 提供硬件级图像流同步和时间戳。 支持USB 3.0接口传输高速率图像流。 提供SDK开发包,兼容ROS、OpenCV等主流框架。 小巧轻便的模块化设计。
D435采用了活体立体视觉技术,具有准确、高帧率的深度映射能力,可广泛应用于机器人定位与导航、物体识别、人机交互等计算机视觉任务中。
RealSense的SDK2.0安装
方法1直接利用安装源安装
注册服务器公匙
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE将服务器添加到存储库列表
sudo add-apt-repository deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main -u安装库
基础
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils可选
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg不过这个方法只能下在最新版本由于ros2的适配该版本的realsense-ros对ros2匹配因此在下载时建议使用方法2下载
方法2利用源码安装
GitHub下载librealsense 这里以v2.50.0版本为例
安装编译依赖
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev bison flex
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libelf-dev elfutils运行脚本
cd librealsense-2.50.0/
./scripts/setup_udev_rules.shcmake编译
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLEStrue
make -j8 #j8的意思是根据自己处理器内核数量来加快编译
sudo make install重新连接 Intel Realsense 深度摄像机并运行: realsense-viewer 以验证安装
软件显示
连接d435与电脑
realsense-viewer 左侧的Stereo Module可以开启深度图显示RGB Module可以显示RGB影像
ROS接口安装
由于ros1的维护直接安装会以最新版本下载其适配ros2导致编译失败所以在安装时要选择与之ros相对应的tag
以ros noetic为例
安装realsense-ros: https://gitcode.net/mirrors/intelrealsense/realsense-ros?utm_sourcecsdn_github_accelerator
安装ddynamic_reconfigure:https://gitcode.net/mirrors/pal-robotics/ddynamic_reconfigure?utm_sourcecsdn_github_accelerator
下载其压缩包然后解压缩到~/catkin_ws/src目录下
编译
catkin_make启动节点
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch出现RealSense Node Is Up!证明节点启动成功
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rostopic list rqt_image_view rviz显示点云
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch Python接口安装
pip install pyrealsense2import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2if __name__ __main__:# Configure depth and color streamspipeline rs.pipeline()config rs.config()config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)# Start streamingpipeline.start(config)try:while True:# Wait for a coherent pair of frames: depth and colorframes pipeline.wait_for_frames()depth_frame frames.get_depth_frame()color_frame frames.get_color_frame()if not depth_frame or not color_frame:continue# Convert images to numpy arraysdepth_image np.asanyarray(depth_frame.get_data())color_image np.asanyarray(color_frame.get_data())# Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first)depth_colormap cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha0.03), cv2.COLORMAP_JET)# Stack both images horizontallyimages np.hstack((color_image, depth_colormap))# Show imagescv2.namedWindow(RealSense, cv2.WINDOW_AUTOSIZE)cv2.imshow(RealSense, images)key cv2.waitKey(1)# Press esc or q to close the image windowif key 0xFF ord(q) or key 27:cv2.destroyAllWindows()breakfinally:# Stop streamingpipeline.stop()
