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2.1 系统方案设计  

2.2.1开环控制方案

采用开环方案的系统架构如图2.1所示，这种方式不需要对直流电机的转速进行检测，在速度控制时单片机只需要直接发出PWM就可以实现直流电机速度的控制。这种方式整体设计难度较低，但是无法准确得知当前的速度，直流电机的速度受到负载的变化而变化。

2.2.2闭环控制方案

通过加入霍尔传感器实现对直流电机当前速度的检测，并引入PID调节的方式以实现对电动直流电机速度的控制，这种方式可以实现恒定的速度控制，保证电动直流电机的车速不受用户的重量影响。

3. 电路图