怎么管理网站数据库,网站建设具体项目及价格,福州仓山区,响应式网站建设品牌全网天下通过外参和内参的标定将激光雷达的点云投影到图像上。
• 传感器标定
首先需要对激光雷达和相机#xff08;用于获取 2D 图像#xff09;进行外参和内参标定。这是为了确定激光雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系#xff0c;包括旋转和平移。通常采用棋盘格等标定工具用于获取 2D 图像进行外参和内参标定。这是为了确定激光雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系包括旋转和平移。通常采用棋盘格等标定工具通过同时获取激光雷达点云和相机图像中棋盘格的特征点来计算出两种传感器之间的相对位置和姿态。 深度赋值
• 对于 2D 图像中的每个像素在投影后的点云中查找与之对应的点可以通过像素坐标匹配。一旦找到匹配的点云点将该点的深度值通常是点云点到激光雷达中心的距离赋给 2D 图像中的相应像素这样就得到了深度图像。 分别展示了检测和分割的效果。 代码参考了Vision-Fusion-Early-Fusion再次基础上做了一些改进https://github.com/longmangpang/ultralytics-Vision-Fusion-Early-Fusion
