宿迁华夏建设集团网站,网站建设和管理存在的问题,西双版纳傣族自治州海拔多少,东三省网站建设公司参考#xff1a;
youtubeArticulated Robotics
作者Josh Newans博客
建议#xff1a; 这个只是我的看法#xff0c;强烈建议看原视频或博客
png#xff1a;无损压缩
jpeg#xff1a;有损压缩 Driver Node 负责连接硬件设备#xff0c;读取摄像头数据ima…参考
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作者Josh Newans博客
建议 这个只是我的看法强烈建议看原视频或博客
png无损压缩
jpeg有损压缩 Driver Node 负责连接硬件设备读取摄像头数据image_raw这里的raw指的是未压缩的图片而不是raw格式的图片并发布到指定话题sensor_msgs/Image 如果是需要压缩的图像数据image_raw/compressed则发布到sensor_msgs/CompressdImage, 二者通过 image_transport library/nodes可以互相转换 坐标系 在ROS中机身的坐标系为左图一般为camera_link而图片坐标系则为camera_link_optical两个坐标系的xyz轴是不同的。 在实际使用时urdf创建的是两帧(frame)实际数据是一样的但是图片坐标系是机身坐标系翻转(rotate)得到的。 camera_link_optical需要在header中声明这一帧是optical frame。 修改 .xacro文件 这里添加了 翻转 joint namecamera_optical_joint typefixed!--翻转添加的位置--origin xyz0 0 0 rpy${-pi/2} 0 ${-pi/2} /parent linkcamera_link /child linkcamera_link_optical /
/jointlink namecamera_link_optical/link!--设置相机的参数--
camera!--fov与实际相机一致--horizontal_fov1.089/horizontal_fov!--设置图片格式--imageformatR8G8B8/formatwidth640/widthheight480/height/image!--设置相机范围 0.05m~8m --clipnear0.05/nearfar8.0/far/clip
/camera!--修改插件(驱动)--
plugin namecamera_controller filenamelibgazebo_ros_camera.soframe_namecamera_link_optical/frame_name
/plugin
