库车县建设网站,室内设计软件3d,去哪家装修公司,南京润盛建设集团有限公司网站系统环境#xff1a;Ubuntu18.04.6 LTS
1.LeGO-LOAM的安装前要求#xff1a;
1.1 ROS安装#xff1a;参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客文章浏览阅读168次。Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程https://blog.csdn.net/… 系统环境Ubuntu18.04.6 LTS
1.LeGO-LOAM的安装前要求
1.1 ROS安装参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客文章浏览阅读168次。Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477
1.2 gtsam安装
GTSAM源码包
https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
一定要跟官网同步去下载gtsam-4.0.0-alpha2 。 亲测gtsam-4.0.0运行.launch文件会报[mapOptmization-7] process has died 的错误
报错后安装libparmetis-dev不能解决非常痛苦
1.sudo apt-get update -y
2.sudo apt-get install -y libparmetis-dev亲测gtsam-4.2a7 可完美安装并兼容eigen-3.3.9
下面按照LeGO-LOAM官网安装gtsam-4.0.0-alpha2 。
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip #替换成自己的目录
cd ~/Downloads/ unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build cd build
cmake .. #做完这一步不用make check 直接make install
sudo make install # 花费时间较久无报错显示100%即为安装完成 2.安装LeGO-LOAM
2.1.建立catkin工作空间我取名为LeGO-LOAM
2.2.建立src文件夹
2.3.下载并编译
cd ~/catkin_ws/src #替换成自己的目录
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1 #LeGo-LOAM作者说第一次要用j1 以后再次编译可以放飞自我 3.运行LeGO-LOAM
Shell1
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
Shell2跑LeGO-LOAM的数据集直接用nsh_indoor_outdoor.bag以前LOAM的数据集就行
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data
这里注意一定要写上后面的--clock 要不然在rviz里面是真不显示数据呀真难受
结果
