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前提
创建工作空间
orbslam2源码配置、测试#xff1a;
配置usb_cam ROS功能包
配置kinect 前提
vim 、 cmake 、 git 、 gcc 、 g 这些一般都装了
主要是Pangolin 、 OpenCV 、 Eigen的安装
18.04建议Pangolin0.5 创建工作空间
我们在主目录下创建一个catkin_…目录
前提
创建工作空间
orbslam2源码配置、测试
配置usb_cam ROS功能包
配置kinect 前提
vim 、 cmake 、 git 、 gcc 、 g 这些一般都装了
主要是Pangolin 、 OpenCV 、 Eigen的安装
18.04建议Pangolin0.5 创建工作空间
我们在主目录下创建一个catkin_ws文件夹
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspaceorbslam2源码配置、测试
环境ubuntu18.04
在上面创建好的ROS工作空间下的src目录安装orbslam2
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod x build.sh
./build.sh
编译时如果有如下错误:在ORB_SLAM2/include/system.h头文件中加上 #include unistd.h 运行测试单目
需要在目录中创建一个data文件夹其中需要放入对应的数据这里放入这里下载的Tum数据集rgbd_dataset_freiburg1_xyz并且解压缩
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
运行测试RGBD
cvpr-ros-pkg - Revision 232: /trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools
上面网址下载好以后拷贝associate.py至ORB_SLAM2主文件夹内。在associate.py所在的目录执行(将RGB信息和深度信息链接到一起)
python associate.py data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb.txt data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth.txt data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt
注我们可以看到association中的第一行中的信息是 depth 和 rgb 两个的第一行信息的和 然后执行
./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt 如果需要在ROS下运行的话还需要添加以下步骤 sudo gedit ~/.bashrc 在文件末尾添加
export ROS_PACKAGE_PATH${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/ros/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS后面的“/home/ros/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS”是自己保存的文件路径保存使其生效
source ~/.bashrc 编译build_ros环境
sudo chmod x build_ros.sh
./build_ros.sh
编译工作区间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source /devel/setup.sh
配置usb_cam ROS功能包
# 首先进入catkin_ws/src路径下下载功能包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git# 然后退回到工作空间编译源码
cd ~/catkin_ws
catkin_make# 编译成功后将编译好的文件添加到环境变量
source devel/setup.bash# 接下来测试usb_cam首先打开一个新的终端运行ros master
roscore# 然后在另一个终端中运行usb_cam节点
rosrun usb_cam usb_cam_node# 通过运行rostopic list可知此时实际上已经接收到硬件模块的相机输出但是还没有显示图像
rostpoic list# 此时运行下面的命令就可以显示出此时的摄像头图像
rosrun image_view image_view image:/usb_cam/image_raw如果想利用一个终端在打开usb_cam节点的同时也能够看到图像那么可以在launch文件夹下新建一个launch文件usb_cam_test.launch然后roslaunch 文件路径/usb_cam usb_cam_test.launch
launchnode nameusb_cam pkgusb_cam typeusb_cam_node outputscreen param namevideo_device value/dev/video0 / param nameimage_width value640 / param nameimage_height value480 / param namepixel_format valueyuyv / param namecamera_frame_id valueusb_cam / param nameio_method valuemmap/ /node node nameimage_view pkgimage_view typeimage_view respawnfalse outputscreen remap fromimage to/usb_cam/image_raw/ param nameautosize valuetrue / /node /launch 如果usb_cam出错
ubutnu18.04下调用usb相机_ubuntu调用usb摄像头_weixin_44293973的博客-CSDN博客 配置kinect
参考分别利用ubuntu18.04和ROS运行 kinect v2_qq_45792429的博客-CSDN博客 Ubuntu18.04ROS安装Kinect V2步骤及问题解决 | 码农家园 安装依赖
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
安装libfreenect2
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
将kinect2的rules文件拷贝到udev目录下
sudo cp libfreenect2/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
然后打开/etc/udev/rules.d/90-kinect2.rules可以看到以下内容 其中045e是kinect设备号重新连接kinect之后终端输入指令lsusb应该出现以下三个信息
Bus 004 Device 003: ID 045e:02c4 Microsoft Corp.
Bus 004 Device 002: ID 045e:02d9 Microsoft Corp.
Bus 003 Device 003: ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 测试
cd libfreenect2/build
./bin/Protonect
如果遇到运行程序后死机或者图像显示不完全的情况尝试更新显卡驱动
自动化安装显卡驱动
ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall
第一条命令会显示已经连接到电脑的显卡设备并建议安装哪个版本的驱动程序 第二条命令则是自动安装所推荐的驱动程序 安装iai_kinect2库
这个包为 ROS 和 Kinect 的连接提供了必要的工具和库
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths . //这一步可能会报错好像这个报错可以忽略
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPERelease测试
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
打开另外一个终端即可看到画面
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
使用rviz显示终端输入 rosrun rviz rviz
修改“Fixed Frame”为/kinect2_rgb_optical_frame接着点击add选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项选择 /kinect2/hd/image_color。
接着点击add选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项选择 /camera/depth/image 参考
ubuntu18.04运行ORB_SLAM2_alex1801的博客-CSDN博客
Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行保姆级教程_orbslam2运行_9527风先生的博客-CSDN博客
【SLAM环境配置】基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录_Robot_Tiger_的博客-CSDN博客
