成都网站建设与网站推广培训,钓鱼网站盗号下载,关键词站长工具,研发流程的六个阶段出现这些问题的原因是 ORB_SLAM3::MultiGraph 被前置声明了#xff0c;但在使用的时候#xff0c;编译器并没有看到 MultiGraph 类的完整定义。前置声明只能用于指针和引用#xff0c;但如果要访问其成员函数或变量#xff0c;必须包含完整的类定义。
解决方案步骤#x…出现这些问题的原因是 ORB_SLAM3::MultiGraph 被前置声明了但在使用的时候编译器并没有看到 MultiGraph 类的完整定义。前置声明只能用于指针和引用但如果要访问其成员函数或变量必须包含完整的类定义。
解决方案步骤 头文件依赖问题由于你有多线程并且不同头文件相互包含直接包含头文件可能会造成编译错误。最常见的解决办法是减少头文件的相互依赖同时确保所有需要使用的类都已经定义好。 将需要访问 MultiGraph 类成员的代码移动到包含 MultiGraph 类定义的地方 在头文件中前置声明 MultiGraph以便在头文件中使用指针或引用。在实现文件 (.cpp) 中 #include MultiGraph.h以便在实现文件中使用类的成员。
具体修改方法
1. 确保在 map.h 中只使用前置声明
在 map.h 中你只需要前置声明 MultiGraph因为这里只是保存 MultiGraph* 的指针不需要访问它的成员。
// map.h
#ifndef MAP_H
#define MAP_Hnamespace ORB_SLAM3 {class MultiGraph; // 前置声明 MultiGraphclass Map {public:MultiGraph* mGlobalMapGraph; // 指向 MultiGraph 的指针bool isGlobalInitialized false;void AddGlobalMapGraph();void addEdges(MultiGraph *graph, bool isGlobalMap false);// 其他成员函数和变量};} // namespace ORB_SLAM3#endif // MAP_H2. 在 map.cc 中包含 MultiGraph.h
由于你在 .cpp 文件中使用了 MultiGraph 的成员例如 addNode 和 addEdge你需要包含 MultiGraph.h以便访问 MultiGraph 的完整定义。
// map.cc
#include Map.h
#include MultiGraph.h // 需要包含 MultiGraph 的完整定义namespace ORB_SLAM3 {void Map::AddGlobalMapGraph() {if (mvObjectMap.size() 0) {for (int i 0; i mvObjectMap.size(); i) {GraphNode node_3D;node_3D.obj3D mvObjectMap[i];mGlobalMapGraph-addNode(node_3D); // 使用 addNode 成员函数}this-addEdges(mGlobalMapGraph, true);isGlobalInitialized true;}
}void Map::addEdges(MultiGraph *graph, bool isGlobalMap) {for (size_t i 0; i graph-nodes.size(); i) {for (size_t j i 1; j graph-nodes.size(); j) {float classSim calculateClassSimilarity(graph-nodes[i].obj3D-mnClass, graph-nodes[j].obj3D-mnClass);if (classSim 0) {graph-addEdge(i, j, ORB_SLAM3::EdgeType::CATEGORY_EDGE, classSim);}// 继续其他边的计算和添加...}}
}} // namespace ORB_SLAM33. 确保 MultiGraph.h 定义完整的 MultiGraph 类
在 MultiGraph.h 文件中确保你已经完整定义了 MultiGraph 类包括它的成员函数和结构体。
// MultiGraph.h
#ifndef MULTIGRAPH_H
#define MULTIGRAPH_H#include vector
#include map
#include Object.h // 假设你需要访问 Object_2D 和 Object_Map 类namespace ORB_SLAM3 {class Object_2D;
class Object_Map;enum EdgeType {CATEGORY_EDGE,COLOR_EDGE,MASK_SIMILARITY_EDGE,BBOX_OVERLAP_EDGE,HISTORY_ASSOCIATION_EDGE
};struct GraphNode {int id;Object_2D* obj2D;Object_Map* obj3D;std::mapint, std::mapEdgeType, float edges;
};class MultiGraph {
public:std::vectorGraphNode nodes;void addNode(const GraphNode node) {nodes.push_back(node);}void addEdge(int node1, int node2, EdgeType edgeType, float weight) {nodes[node1].edges[node2][edgeType] weight;nodes[node2].edges[node1][edgeType] weight;}
};} // namespace ORB_SLAM3#endif // MULTIGRAPH_H总结
前置声明在头文件中尽可能只做前置声明减少依赖。包含完整定义在 .cpp 文件中包含完整的定义 (#include MultiGraph.h)确保可以访问类的成员。分离依赖通过前置声明和头文件包含分离类的依赖避免相互依赖引起的问题。
这样可以确保你在头文件中可以声明指针类型并在 .cpp 文件中正常使用类的完整定义不会再遇到“incomplete type”的错误。
